工业机器人

【课程收益】

1、深入阐述软件架构设计的思想、方向及趋势；

2、剖析软件架构的全景视图；

3、结合实际案例分析架构设计过程及需求对架构的影响；

4、如何实用设计模式来实现好的架构；

5、实践分享多种类型架构设计的实现；

6、SOA架构、企业集成系统架构、企业门户架构的设计实践；

7、真实案例分析各行业软件架构实践。

【课程特色】

1.   课上采用案例式教学，通俗易懂，课下一对一辅导强化训练，学与练交叉进行强化记忆，你所要做的就是认真听，勤于问，乐于练。

2.   清晰的知识结构，根据应用经验采用最优化授课模式。

3.   内容充沛、详略得当，前后呼应。

4.   讲师资历丰富，具有丰富的实践经验。

5.   知识讲授+贴身案例+场景故事+互动讨论+现场演练+落地跟踪

【学习方式】理论+实践操作,从零基础入门到精通。

【课程时长】20天（6小时/天）

【课程大纲】

一、机器人离线编程、模拟仿真软件RobotStudio_6.07.01的安装与使用；

（RobotStudio_6.07.01”对电脑配置的要求：Intel i5的CPU；8G的内存；最好是Win7  64位的操作系统；）

①、如何安装RobotStudio软件；

②、对RobotStudio_6.07.01软件的越狱，以获得全功能授权版；

③、在RobotStudio全功能授权版中创建机器人操作系统（包括工作站、3D模型的创建）；

④、机器人编程软件RobotStudio的离线仿真；

⑤、机器人编程软件RobotStudio的在线调试；

二、机器人虚拟示教器（FlexPendant）的使用

①、ABB虚拟示教器（FlexPendant）的各部分组成功能介绍；

②、ABB虚拟示教器(（FlexPendant）)状态的切换；

③、设定机器人系统的日期与时间；

④、系统状态信息与事件日志的查看；

⑤、ABB机器人系统的备份与恢复；

⑥、ABB机器人示教器的基本操作；

⑦、开、关机；

⑧、快捷键（可编程控制键）

三、机器人实际示教器（FlexPendant）上可编程控制键、摇杆、工具坐标系切换键等的介绍与使用方法;

①、ABB机器人手动操纵;单轴运动

②、ABB机器人手动操纵;线性运动

③、ABB机器人手动操纵;重定位

④、手动操纵的快捷方式（蓝色刹车按钮打开）

⑤、ABB机器人转数计数器更新操作

⑥、零点校准

四、机器人三大坐标系世界坐标系（World）、工具坐标系（Tool0）、工件坐标系（Wobj0）的介绍与创建；

五、机器人板卡的介绍与创建，DI/DO信号的创建

DSQC651、DSQC652、DSQC653;

六、机器人IRB120本体和IRC5控制器硬件的介绍与各部分的功能以及使用方法

①、记忆电池亏电后，转速计数器更新后的零点恢复以及控制柜与本体数据交换；

②、编码器线、动力线故障报错后的处理措施；

③、机器人操作系统过大内存不足或是卡顿报警后如何更换升级后的控制柜CF卡

④、紧急停止运行链中仅打开了一个，请检查紧急停止运行链故障排除

七、机器人程序模块（MainModule）、例行程序（Routine）的创建;

八、机器人三大运动指令MoveJ、MoveL、MoveC的认知与使用方法；Offs偏移功能的使用方法；

逻辑控制指令（IF、While True Do …EndWhile、Test、GOTO、Label、For循环指令、WaitUntil、WaitTime、Compact IF）

九、程序模块（MainModule）框架结构解析

机器人程序模块分为系统程序模块和用户程序模块（MainModule）

十、经典程序弧焊焊接、码垛搬运程序的讲解

①、程序数据介绍；

②、程序数据类型；

③、创建程序数据；

④、工具数据设定（搬运码垛）

⑤、工具数据设定（6点法）

⑥、工件坐标系设定

⑦、有效载荷数据设定

⑧、RAPID介绍

⑨、创建模块、程序

⑩、添加指令

十一、IRC5 Compact控制器IO接线说明（附加项）

24V/0V电源介绍；

IO信号连接器XS7介绍；

IO信号连接器XS7接线说明；

三菱FX系列综合班课程内容

一：可编程控制器内容（18-22天）

1.介绍三菱公司的发展历程及三菱公司开发的产品

2.介绍使用三菱PLC与使用其他PLC的优缺点

3.系统学讲述三菱PLC的特点及世界发展趋势

4.介绍工厂继电器控制电路原理及实操

5.分析比较ＰＬＣ与继电器控制的区别及优越性

6.详解三菱PLC的外部输入输出电路特点及接线实操

7.详解ＰＬＣ的工作原理

8.详解三菱PLC编程软件的安装及熟练操作

9.程序上载/下载操作/运行/停止/监控程序/强制输入/强制输出

10.三菱FX系列PLC的软元件：中间继电器使用/特殊继电器使用/状态元件S使用/数据寄存器使用/计数器使用/只加计数器使用/只减计数器使用/可加可减计数器使用

11.定时器的使用：一般通电延时定时器的使用/断电保持型通电延时定时器的使用/子程序和中断程序中使用的定时器

12.详解寄存器位/双字/之间的关系及使用

13.详讲二进制/十六进制之间的转换关系

14.PLC的间接寻址，接合工程案例详解

15.脉冲上升沿/下降沿指令/置位/复位指令

16.讲解逻辑取反指令/字节取反指令/字取反指令/双字取反指令

17.详解步进阶梯指令：状态开始指令/状态转移指令/状态结束指令

18.步进阶梯指令的工程案例详细讲解：交通控制灯的编程技巧/ 机械手的工作原理及编程方法

19.讲解电机正反转控制系统编程/讲解彩灯的循环闪烁电路编程技巧

20.传送指令的使用

21.详解比较指令的使用

22.详解高级指令的使用及在工程案例中的应用

23.数学运算指令的使用

24.循环指令的使用及应用

25.程序流程控制指令的使用

26.看门狗指令的使用

27.子程序指令的使用

28.模拟量程序的编程方法技巧

29.模拟量模块2AD、2DA、4DA及4AD的使用;

30.PID的原理及使用控制;

31.IPG定位模块的原理外围接线及使用

32.四组抢答数码显示

33.交通灯信号控制程序设计

34.艺术彩灯花样程序设计

35.一个按钮控制多台电机的启动、停止编程设计

36.小车智能运料程序设计

37.楼宇电梯程序设计

38.十字路口交通信号红绿灯编程设计

39.汽车自动门控制系统编程设计

40.印刷设备自动/全自动控制程序设计

41.多台电动机启动/停止控制程序设计

42. 供排水系统自动控制程序设计

43.恒压供水自动控制程序设计

44.包装数粒机高速/低速控制程序设计

45. 数控机床系统编程设计

46.机械手控制原理及程序设计

47.编码器的原理与使用

48.PLC模块解密及解密软件的使用

49.PLC与PLC通信编程技术及应用

二：伺服与PLC综合应用（4-5天）

1.熟悉伺服特性及接线电路

2.详解发脉冲的工作原理

3.高速计数器与中断指令配合伺服控制程序详解

4.伺服自动回原点编程

5.伺服左右点动运行编程

6.伺服自动往返运行编程

7.伺服定位控制编程

8.伺服多段速循环控制编程

9.伺服软件限位保护功能编程

10.PLC编程控制伺服多段应用

11.PLC编程控制伺服多段往返

12.PLC与伺服综合应用

13.伺服工程案例详细讲解

14 示教程序的编写

三：步进与PLC综合应用（3天）

1.学习步进驱动器特性及接线电路

2.详解步进驱动器及步进电机的工作原理

3.详解步进发脉冲的工作原理

4.高速计数器与中断指令配合步进控制程序详解

5.学习步进定位控制编程，步进控制程序应用例子详解

6.PLC编程控制步进多段运行

7.PLC编程控制步进多段往返

8.PLC步进综合应用

四：触摸屏与PLC通信综合应用（4-5天）

1.学习触摸屏的特性和外部按口与PLC通信及接线

2.详解触摸屏编程软件的安装与使用

3.通信电缆的制作/电脑与触摸屏的连接/触摸屏与PLC的连接

4.上传程序、下载程序、组建画面、设计按钮、（交替型、保持型、复状态按钮）

5.设置常数按钮、加减按钮、状态指示灯的设计

6.多画面设计，开机显示公司画现设计、显示公司图标设计、显示时间设计

7.开机密码的设置，数据输入键盘的设计，数据显示的设计,文字及数值输入的显示

8.走马灯的设计，用柱状图来显示数据，用曲线图来显示数据，用XY图来显示数据

9.用仪表图来显示数据，用动态图来显示数据（状态图、动态矩形图、动态圆形图）

10.历史趋势图的设计，历史资料表的显示，历史讯息表的显示

11.报警的制作，报警历史表，报警频次表，报警事件编程

12.间接窗口的设计,操作权限的设置,棒图显示的制作,曲线图显示的制作,配方数据的设置

13.PLC与触摸屏与电脑通信，上载下载程序实例

14.学习触摸屏一般故障的排除

15.工程案例讲解及强化实操训练

五：变频器与PLC通信综合应用（4-5天）

1.讲述变频器的基本概念、硬件接线及基础

2.介绍变频器的基本原理/内部结构/调试的基本步骤

3.介绍变频器在工业中的选型及应用

4.变频器的输入输出电路讲解

5.变频器的面板控制设定、变频器的端子控制设定

6.变频器的接线安装、PLC控制数字量输出控制变频器

7.变频器的参数设置

8.变频器的模拟量输入输出、模拟量的实例讲解及实验

9.PLC与变频器通信及综合应用

10.变频器的故障及日常维护处理

11.综合项目设计实例讲解及实验

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